سنسورات وخصائص الأردوبيلوت - الجزء التاني

في الجزء الأول اتكلمنا عن :

1- ازاي تطير طياره بدون ريموت RC
2- ازاي تستخدم Joystick للتحكم في الطيارة
3- ازاي توصل Xbee او بلوتوث موديول مكان ال 3DR
4- ازاي تبرمج الطيارة وتخليها Autonomous بإستخدام لغة ال Python
5- انواع سنسورات قياس الارتفاع الي بتستخدم في ال APM

لينك المقال من هنا 

-----------------------------------------------------------------------------------------------
في الجزء دا هنستكمل باقي السنسورات الي ممكن تتوصل لل APM وهنتكلم عن جزء من الخصائص بتاعته :


أولا : سنسور ال Optical Flow :

هو عباره عن سنسور اشبه ما يكون بالكاميرا ولكنه بيلقط صوره قريبه لل Grey Scale Image , ويمكن تمثيله بأنه عباره عن سنسورات LDR او Photodiode بعدد كبير , تقيس مدى الاضاءة المنعكسه للمكان الذي يتم تصويره ومن ثم يتم تمثيلها في مصفوفه رقميه تمثل ( قراءات السنسورات بالترتيب ) . فبالتالي يمكن اخد صورة لمكان ما وحفظ قراءاته فلو اتحرك السنسور يمين او شمال فإن قراءات المصفوفة هيتعملها إزاحة يمين او شمال على حسب اتجاه الحركة , فإذا تم معرفه مقدار ارتفاع السنسور عن الارض او عن الجسم يمكن معرفه مقدار الإزاحه الي اتحركها الجسم .

وعلى هذا الاساس بيستخدم في الطيارات لمعرفه الطياره اتحركت بمقدار اد ايه يمين وشمال واودام وورا , فبيستخدم في ال Position Hold ان لو الطياره انحرفت يرجعها بقدار الانحراف بالظبط . وكما بيستخدم في برمجه الطيارات انه تتحرك بمقدار معين محدد ليها في البرنامج وكدا .